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欲了解机器人课程，可微信搜索公众号“工业机器人就业培育中心”，回复“课程”一、工业机器人控制柜外观：工业机器人控制柜前面板上有控制柜电源开关、门锁以及各按钮/指示灯，示教盒悬挂在按钮下方的挂钩上，控制柜底部是互联电缆接口，例如下图供工业机器人控制柜示意图：二、工业机器人控制柜按钮指示灯介绍1、按钮指示灯示意图：2、QF1该按钮为工业机器人控制柜电源开关。3、电源电源指示灯，指示工业机器人控制柜电源已经接通。当工业机器人控制柜电源接通后，该指示灯亮起。4、故障故障指示灯，指示工业机器人处于报警或急停状态。当机器人控制系统发生报警时，该指示灯亮起；当报警被解决后，该指示灯熄灭。5、机器人本体上电工业机器人本体电源指示灯。在示教模式下，伺服驱动单元上动力电，指示灯亮起，再按3档使能开关，给伺服电机上电；在执行模式下，伺服驱动及电机同时上电，指示灯亮起。6、启动/运行既是按钮又是指示灯。当系统是执行模式时，启动程序自动运行。当程序自动运行时，指示灯亮起。7、暂停既是按钮又是指示灯。当系统是执行模式时，暂停正在自动运行的程序，再次按下启动按钮，程序可以继续运行。当程序处于暂停状态时，指示灯亮起。8、本地远程是一个可以旋转的开关。当开关旋转至本地时，机器人自动运行由控制柜按钮实现；当开关旋转至远程时，机器人自动运行由外围设备控制实现。9、急停该按钮按下时，伺服驱动及电机动力电立刻被切断，如果机器人正在运动，则立刻停止运动，停止时没有减速过程；旋转或拔起该按钮可以解除急停。如果机器人正在运行，请先按下暂停按钮，不要在机器人运动过程中直接关闭电源或按下急停，以免对机械造成冲击损害。

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同步电动机励磁柜（一）同步电动机励磁柜适用范围适用于三相交流50赫兹、额定电压380-10千伏的大、小容量同步电动机、水泵、驱动压缩机、球磨机、风机、轧机等各种负荷、直接或起动设备的励磁系统。也可应用于各种容量的同步发电机励磁系统。同步电动机励磁柜（二）同步电动机励磁柜工作原理及特点该装置通过整流变压器后，将三相交流50赫兹、额定电压380V的电源接入三相全控晶闸管交流电源。在整流状态下工作，为同步电动机励磁绕组提供直流电源。同步电动机在非同步运行时，能迅速释放励磁绕组的能量。它能启动、通磁、自动调节励磁，并能有效的控制与之配套的同步电动机灭磁与失步的保护。同步电动机励磁柜励磁柜采用性能很高的PLC，控制器高度集成，增强了控制器的稳定可靠性，并具有独具一格的电源相序自主适应的功能，对电源的相序无要求；当采用40%-400%额定输出电流时，应保证连续输出恒定电流；同步电动机起动时，可灵活方便地调节灭磁电压；同步电动机端电压低于80%时，具有强励功能，保证输出恒流，强励倍数可达2倍；具有过流、过压、欠流、欠压、失步、电源装置过热等保护功能；同步电动机励磁柜具有485通讯接口，可与上位机连接，可监控励磁装置的运行；具有完整的信号指示和触发脉冲，同步信号丢失时自动检测报警功能；可在线修改技术参数，并保持关机状态；励磁方式有恒流励磁、恒流励磁强磁、恒流或恒功率因数励磁等。

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控制要求：当按下启动按钮时，滑台A右行，当碰到限位开关SQ2时停止时并进行能耗制动5s停止，之后再停止100s，两个滑台同时返回原位分别当碰到限位开关SQ1和SQ3停止并进行能耗制动5s全过程结束。控制方案设计1、输入/输出元件及控制功能如表38-1所示，介绍了实例38中用到的输入/输出元件及控制功能。2、电路设计两个滑台顺序控制接线图如图38-2所示，梯形图如图38-3所示，电动机主电路如图38-4所示。三、控制原理PLC运行时初始化脉冲M8002使初始状态步S0置位，两个滑台A和B在原位时，限位开关X2、X4接点闭合。按下启动按钮X1、S20置位，Y0得点，电动机M1得电正转，滑台A右行；当碰到限位开关X3时，S21置位，Y0失电，Y2得电进行能耗制动，T15s,S24置位，滑台停止，T2100s，S25和S27同时置位。S25置位，Y3得电，电动机M1反转，滑台A左行回到原位碰到限位开关X2；S26置位，Y2得电，滑台A制动5s断开，Y2制动结束。S27置位，Y4得电，电动机M2反转，滑台B右行回到原位碰到限位开关X4；S28置位，Y5得电，滑台B制动5s断开，Y5制动结束。当两个滑台都结束制动时，T3和T4接点闭合时，转移到初始状态，步S0全过程结束。

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